La Promenade de los Cubos tire son nom des tours situées dans cette partie de l’ancienne muraille, l’une des parties les mieux conservées de la clôture médiévale, qui a été démolie, pour la plupart, aux XIXe et XXe siècles. Les restes du mur que nous contemplons aujourd’hui correspondent aux travaux réalisés à la demande d’Alphonse X el Sabio de 1276. Comme il est logique, la ville de Burgos avait une autre muraille, devenue trop petite pour accueillir les quartiers qui, tout au long des XIe, XIIe et XIIIe siècles, s’étaient développés hors de ses portes. Les travaux de la nouvelle clôture ont duré plus d’un siècle. Une fois terminée, elle comptait 93 tours circulaires ou cubes et douze portes.