Según la tradición, en este lugar al pie del Camino de Santiago tuvo asiento la residencia urbana del Cid Campeador. En el siglo XI, la ladera que se extiende entre el castillo y la Catedral, entre las puertas de San Esteban y de San Martín, era la zona más poblada y más noble de la ciudad. El año 1593 el concejo burgalés proyectó erigir un monumento en recuerdo del Cid en este espacio, ocupado entonces por las casas que los monjes de San Pedro de Cardeña poseían aquí, identificadas tradicionalmente como las casas del Cid Ruí Díaz. Finalmente, este proyecto no llegó a materializarse. El monumento actual es obra del arquitecto José Cortés del Valle y se realizó en 1784. Fue financiado por el Ayuntamiento de Burgos, que, para llevar a cabo sus propósitos, tuvo que litigar con el Monasterio de Cardeña, propietario de los terrenos. Sobre un triple pedestal están expuestos, en tres monolitos, los escudos de Burgos, de San Pedro de Cardeña y, en medio, una leyenda conmemorativa con el blasón del Cid, obra del escultor Manuel Campillo. En la leyenda se puede leer:

«EN ESTE SITIO TVBO SU CASA Y NACIO EN EL AÑO DE 1026 RODRIGO DIAZ DE BIVAR LLAMADO EL CID CAMPEADOR. MVRIO EN VALENCIA EL DE 1099 Y FVE TRASLADADO SV CVERPO, A EL MONASTERIO DE SAN PEDRO DE CARDEÑA CERCA DE ESTA CIUDAD.

LA QUE PARA PERPETUAR LA MEMORIA DE TAN ESCLARECIDO SOLAR DE VN HIJO SVIO, Y HEROE BVRGALES ERIGIO SOBRE LAS ANTIGVAS RVINAS ESTE MONVMENTO EL AÑO DE 1784 REYNANDO CARLOS III»